一種自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)中的軌跡預(yù)瞄計(jì)算方法和系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010725365.6 申請日 -
公開（公告）號 CN111994069B 公開（公告）日 2021-08-17
申請公布號 CN111994069B 申請公布日 2021-08-17
分類號 B60W30/06;B60W50/00 分類 一般車輛;
發(fā)明人 康樹濤;葉雄飛;雷星 申請（專利權(quán)）人 武漢樂庭軟件技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢知產(chǎn)時(shí)代知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 易濱
地址 430000 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)鳳凰園三路一號2棟1層A區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)中的軌跡預(yù)瞄計(jì)算方法和系統(tǒng)，包括以下步驟：將所述軌跡點(diǎn)集存放至軌跡點(diǎn)集數(shù)組中，對所述軌跡點(diǎn)集數(shù)組中的軌跡點(diǎn)依次輸出下標(biāo)，將所述軌跡點(diǎn)集數(shù)組分為前進(jìn)點(diǎn)集數(shù)組和后退點(diǎn)集數(shù)組，并初始設(shè)置折返標(biāo)志Turnback_flag＝0；根據(jù)當(dāng)前自車位置在所述軌跡點(diǎn)集數(shù)組中遍歷計(jì)算最近的軌跡點(diǎn)作為定位點(diǎn)，選取所述定位點(diǎn)的下一個(gè)軌跡點(diǎn)作為預(yù)瞄點(diǎn)，車輛向所述預(yù)瞄點(diǎn)移動(dòng)；判斷車輛的位置，若車輛到達(dá)最終目標(biāo)框則結(jié)束自動(dòng)泊車。本發(fā)明提出的預(yù)瞄點(diǎn)選取方案，不會(huì)引入累積誤差,而且能夠精確根據(jù)軌跡點(diǎn)的關(guān)系來判斷行車方向，極大改善了橫向控制的精確性問題。