一種自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角平滑處理的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110505687.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113276944A 公開(kāi)（公告）日 2021-08-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN113276944A 申請(qǐng)公布日 2021-08-20
分類(lèi)號(hào) B62D15/02（2006.01）I;B60W30/06（2006.01）I 分類(lèi) 無(wú)軌陸用車(chē)輛;
發(fā)明人 李詒雯;葉雄飛;李剛 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 武漢樂(lè)庭軟件技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢知產(chǎn)時(shí)代知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 龔春來(lái)
地址 430000湖北省武漢市武漢東湖新技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)茅店山西路8號(hào)創(chuàng)星匯科技園B-501
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角平滑處理的方法，以一階低通濾波器為框架，該一階低通濾波器的輸入為待調(diào)節(jié)的濾波系數(shù)、本次期望的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角和上次濾波輸出的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角，輸出為濾波處理后的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角；對(duì)一階低通濾波器框架進(jìn)行訓(xùn)練，得到方向盤(pán)轉(zhuǎn)角優(yōu)化模型；設(shè)定期望方向盤(pán)轉(zhuǎn)角輸入到方向盤(pán)轉(zhuǎn)角優(yōu)化模型，得到方向盤(pán)轉(zhuǎn)角平滑處理后的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角。本發(fā)明的有益效果是：利用一階低通濾波器通過(guò)調(diào)節(jié)濾波系數(shù)對(duì)輸出的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角進(jìn)行優(yōu)化，使得泊車(chē)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角在起步階段、泊車(chē)階段、停車(chē)階段方向盤(pán)變化平滑穩(wěn)定。提高泊車(chē)系統(tǒng)的駕駛體驗(yàn)。