自動泊車控制系統(tǒng)中的軌跡計算方法、設(shè)備及存儲設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010881245.5 申請日 -
公開（公告）號 CN112193239A 公開（公告）日 2021-01-08
申請公布號 CN112193239A 申請公布日 2021-01-08
分類號 B60W30/06;B60W60/00 分類 一般車輛;
發(fā)明人 張錦;葉雄飛;雷星 申請（專利權(quán)）人 武漢樂庭軟件技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢知產(chǎn)時代知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 武漢樂庭軟件技術(shù)有限公司
地址 430000 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)鳳凰園三路一號2棟1層A區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種自動泊車控制系統(tǒng)中的軌跡計算方法、設(shè)備及存儲設(shè)備，通過密集化，將規(guī)劃得到的弧長分為n份，同時將曲率信息中回旋曲線段以n份線性插值，直線段和固定圓弧以固定曲率。根據(jù)密集化數(shù)據(jù)以及起始點坐標(biāo)和偏航角，計算整個泊車路段的密集軌跡點，并找到折返點和目標(biāo)點；然后去密集化，得到整個泊車規(guī)劃路徑的最終軌跡點信息。本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明充分利用規(guī)劃的軌跡信息計算出符合控制要求的近似等間距的軌跡點信息，并采用直線?>螺旋曲線?>固定圓弧方式進(jìn)行處理，處理前后不引入路程、折返點和終點誤差，消除了超小弧長段，提高軌跡處理精度。