一種基于阿克曼轉(zhuǎn)向模型的自動(dòng)泊車定位參數(shù)標(biāo)定方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010881255.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112212887A 公開（公告）日 2021-01-12
申請(qǐng)公布號(hào) CN112212887A 申請(qǐng)公布日 2021-01-12
分類號(hào) G01C25/00;G01M17/007 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 雷星;葉雄飛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢樂庭軟件技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢知產(chǎn)時(shí)代知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 武漢樂庭軟件技術(shù)有限公司
地址 430000 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)鳳凰園三路一號(hào)2棟1層A區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于阿克曼轉(zhuǎn)向模型的自動(dòng)泊車定位參數(shù)標(biāo)定方法，包括：利用三種標(biāo)定用例分別進(jìn)行多次直線前進(jìn)或倒車的實(shí)驗(yàn)、多次固定方向盤轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)以及多次不定方向盤轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)，其中，在轉(zhuǎn)向?qū)嶒?yàn)中，每次實(shí)驗(yàn)均測(cè)量汽車移動(dòng)終點(diǎn)的位置坐標(biāo)和航向角，并利用待標(biāo)定的參數(shù)，根據(jù)阿克曼轉(zhuǎn)向模型進(jìn)行汽車定位，得到汽車位置坐標(biāo)和航向角的計(jì)算值，通過比較測(cè)量值和計(jì)算值之間的誤差對(duì)汽車前輪轉(zhuǎn)角和方向盤轉(zhuǎn)角之間的映射關(guān)系、軸長(zhǎng)以及軸距進(jìn)行標(biāo)定。本發(fā)明的有益效果：不依賴任何傳感器做自車定位參數(shù)的標(biāo)定，同時(shí)具備低成本高精度的特點(diǎn)；使得車輛控制的調(diào)試工作可以完全開展，提高自動(dòng)泊車研發(fā)的工作流并行性。