一種自動(dòng)泊車(chē)時(shí)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角優(yōu)化方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010808413.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112092800B | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-09-14 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112092800B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-09-14 |
| 分類(lèi)號(hào) | B60W30/06;B60W50/00 | 分類(lèi) | 一般車(chē)輛; |
| 發(fā)明人 | 張錦;葉雄飛;雷星 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 武漢樂(lè)庭軟件技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 武漢知產(chǎn)時(shí)代知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 易濱 |
| 地址 | 430000 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)鳳凰園三路一號(hào)2棟1層A區(qū) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種自動(dòng)泊車(chē)時(shí)的方向盤(pán)轉(zhuǎn)角優(yōu)化方法及系統(tǒng)，其中的方法包含步驟：收到啟動(dòng)自動(dòng)泊車(chē)的指令后，根據(jù)規(guī)劃好的泊車(chē)軌跡以及車(chē)輛的實(shí)時(shí)位置，計(jì)算出所述實(shí)時(shí)位置到目標(biāo)停車(chē)點(diǎn)之間沿著泊車(chē)軌跡的距離作為剩余距離，以及車(chē)輛沿著泊車(chē)軌跡行駛的距離作為移動(dòng)距離；基于橫向控制算法計(jì)算出所述剩余距離處的初始方向盤(pán)角度；基于剩余距離和第一預(yù)設(shè)規(guī)則，得到剩余距離增益系數(shù)；基于移動(dòng)距離和第二預(yù)設(shè)規(guī)則，得到移動(dòng)距離增益系數(shù)；基于公式計(jì)算出任一所述剩余距離處的最終方向盤(pán)角度。本發(fā)明基于剩余距離和移動(dòng)距離對(duì)泊車(chē)的起步和停車(chē)階段進(jìn)行方向盤(pán)轉(zhuǎn)角優(yōu)化，使得方向盤(pán)轉(zhuǎn)角在起步時(shí)平穩(wěn)增大、停車(chē)時(shí)剛好回正，有效提升駕乘體驗(yàn)。 |
