一種多個(gè)輪式機(jī)器人行走的室內(nèi)視覺(jué)定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811472168.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109483507B 公開(kāi)（公告）日 2021-06-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN109483507B 申請(qǐng)公布日 2021-06-29
分類(lèi)號(hào) B25J5/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 梁源;徐兵 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 北京壹?xì)淇萍加邢薰?/a>
代理機(jī)構(gòu) 北京國(guó)林貿(mào)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李桂玲;杜國(guó)慶
地址 100000北京市朝陽(yáng)區(qū)錦芳路1號(hào)院10號(hào)樓3層315
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種多個(gè)輪式機(jī)器人行走的室內(nèi)視覺(jué)定位方法，包括在室內(nèi)周邊設(shè)置與監(jiān)控服務(wù)器連接的可見(jiàn)光攝像頭，可見(jiàn)光攝像頭視角覆蓋機(jī)器人行走全部區(qū)域，監(jiān)控服務(wù)器通過(guò)可見(jiàn)光攝像頭獲取機(jī)器人的行走軌跡，向機(jī)器人發(fā)送導(dǎo)航坐標(biāo)，調(diào)整可見(jiàn)光的攝像頭的焦距、視角參數(shù)并在后續(xù)的操作中維持不變，所述方法包括區(qū)域坐標(biāo)標(biāo)定、對(duì)多個(gè)機(jī)器人握手并分割多個(gè)機(jī)器人跟蹤視頻和對(duì)機(jī)器人行走跟蹤；本發(fā)明的“GMM+KCF”視頻跟蹤算法，在繼承傳統(tǒng)KCF算法運(yùn)行高效特點(diǎn)的同時(shí)，利用GMM算法進(jìn)行在線模板更新，有效地克服了傳統(tǒng)KCF算法無(wú)法適應(yīng)的WMR成像大小隨距離變化而變化所導(dǎo)致的跟蹤丟失問(wèn)題，在兼顧快速性的同時(shí)保證了視頻跟蹤的準(zhǔn)確度。