一種融合行人航位推算、地磁信息與室內(nèi)地圖信息的室內(nèi)行人導(dǎo)航定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910548616.5 申請日 -
公開（公告）號 CN110260855B 公開（公告）日 2021-06-29
申請公布號 CN110260855B 申請公布日 2021-06-29
分類號 G01C21/00（2006.01）I;G01C21/08（2006.01）I;G01C21/16（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 梁源;徐兵 申請（專利權(quán)）人 北京壹氫科技有限公司
代理機構(gòu) 北京國林貿(mào)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 鄭俊彥;許文娟
地址 100000北京市朝陽區(qū)錦芳路1號院10號樓3層315
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種融合行人航位推算、地磁信息與室內(nèi)地圖信息的室內(nèi)行人導(dǎo)航定位方法，首先利用粒子濾波方法確定行人的起點與初始航向，在確定行人的起點與初始航向后，以起點和初始航向為中心重新播撒粒子，繼續(xù)利用室內(nèi)地圖與地磁信息對于粒子進行權(quán)重更新，利用輪盤賭的方式進行粒子重采樣，同時將粒子信息加權(quán)融合的結(jié)果作為最終的導(dǎo)航結(jié)果進行持續(xù)輸出。解決了傳統(tǒng)單一導(dǎo)航方案無法滿足室內(nèi)導(dǎo)航任務(wù)的實際需要的問題，通過引入多源融合算法實現(xiàn)了PDR信息，地磁信息以及地圖信息之間的信息優(yōu)勢互補，本方案既具有PDR方案成本低，獨立自主導(dǎo)航的優(yōu)勢，同時由于利用地磁信息和地圖信息對PDR實時修正，保證了長航時下仍具有令人滿意的導(dǎo)航定位精度。