一種基于3D相機的工業(yè)機器人示教系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110880186.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113524147A 公開（公告）日 2021-10-22
申請公布號 CN113524147A 申請公布日 2021-10-22
分類號 B25J9/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 楊云龍;戚驍亞;尹坤陽;劉祖川;李嘉亮 申請（專利權(quán)）人 北京深度奇點科技有限公司
代理機構(gòu) 常州品益專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 侯慧娜
地址 100084北京市海淀區(qū)雙清路甲79號配樓3層A302室（東升地區(qū)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于工業(yè)自動化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于3D相機的工業(yè)機器人示教系統(tǒng)及方法，本發(fā)明的方法包括：TCP標(biāo)定；手眼標(biāo)定；計算最佳拍照距離；求誤差補償關(guān)系；第一次目標(biāo)拍照定位；移動3D相機到最佳拍照距離；識別圖像中工件的位姿；利用誤差補償關(guān)系以及3D相機移動的距離對工件的標(biāo)定點的位姿進(jìn)行補償；計算精度（T'Q2?T'Q）是否在設(shè)定的精度閾值內(nèi)。本發(fā)明在機器人自身精度和相機精度受限的情況下，通過誤差補償大大提高了工業(yè)機器人的工作精度；通過3D相機采集工件圖像，并根據(jù)誤差補償關(guān)系直接計算出需要抓取工件位置的坐標(biāo)，通過將坐標(biāo)輸入機器人的操作程序中即可實現(xiàn)機器人末端運動到相應(yīng)的位置，不需要人工示教，大大節(jié)省了時間。