一種基于3D相機(jī)的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)及方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110880186.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113524147A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-10-22 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113524147A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-10-22 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J9/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 楊云龍;戚驍亞;尹坤陽(yáng);劉祖川;李嘉亮 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 北京深度奇點(diǎn)科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 常州品益專(zhuān)利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 侯慧娜 |
| 地址 | 100084北京市海淀區(qū)雙清路甲79號(hào)配樓3層A302室（東升地區(qū)） | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明屬于工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于3D相機(jī)的工業(yè)機(jī)器人示教系統(tǒng)及方法，本發(fā)明的方法包括：TCP標(biāo)定；手眼標(biāo)定；計(jì)算最佳拍照距離；求誤差補(bǔ)償關(guān)系；第一次目標(biāo)拍照定位；移動(dòng)3D相機(jī)到最佳拍照距離；識(shí)別圖像中工件的位姿；利用誤差補(bǔ)償關(guān)系以及3D相機(jī)移動(dòng)的距離對(duì)工件的標(biāo)定點(diǎn)的位姿進(jìn)行補(bǔ)償；計(jì)算精度（T'Q2?T'Q）是否在設(shè)定的精度閾值內(nèi)。本發(fā)明在機(jī)器人自身精度和相機(jī)精度受限的情況下，通過(guò)誤差補(bǔ)償大大提高了工業(yè)機(jī)器人的工作精度；通過(guò)3D相機(jī)采集工件圖像，并根據(jù)誤差補(bǔ)償關(guān)系直接計(jì)算出需要抓取工件位置的坐標(biāo)，通過(guò)將坐標(biāo)輸入機(jī)器人的操作程序中即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)到相應(yīng)的位置，不需要人工示教，大大節(jié)省了時(shí)間。 |
