一種PID參數(shù)的優(yōu)化方法及PID參數(shù)的優(yōu)化裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810876323.5 申請日 -
公開（公告）號 CN108803348B 公開（公告）日 2021-07-13
申請公布號 CN108803348B 申請公布日 2021-07-13
分類號 G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 劉建都;王柯;劉旭;李夢偉;戚驍亞 申請（專利權(quán)）人 北京深度奇點(diǎn)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京細(xì)軟智谷知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 付登云
地址 100089 北京市海淀區(qū)知春路甲48號3號樓4層2單元5B
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種PID參數(shù)的優(yōu)化方法及PID參數(shù)的優(yōu)化裝置，屬于機(jī)器人控制器領(lǐng)域。本申請對機(jī)械臂運(yùn)動質(zhì)量進(jìn)行評估；通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對機(jī)械臂運(yùn)動質(zhì)量的評估進(jìn)行學(xué)習(xí)，并得到回歸模型；采用貪婪算法從所述回歸模型中獲取PID參數(shù)，以提供給控制器控制機(jī)械臂運(yùn)行。通過貪婪算法可實(shí)現(xiàn)從回歸模型不斷進(jìn)行采樣，直至得到最優(yōu)PID參數(shù)，以提供給控制器執(zhí)行，能有效解決控制器PID參數(shù)的自動優(yōu)化的問題，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對控制器PID參數(shù)優(yōu)化的方面改進(jìn)。