一種基于2D激光雷達3D點云掃描裝置及配準算法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110093944.8 申請日 -
公開（公告）號 CN112415490A 公開（公告）日 2021-02-26
申請公布號 CN112415490A 申請公布日 2021-02-26
分類號 G01S7/481(2006.01)I;G06T7/13(2017.01)I;G01S7/48(2006.01)I;G06T7/33(2017.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 尹利 申請（專利權(quán)）人 天津卡雷爾機器人技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 北京權(quán)智天下知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王新愛
地址 300450天津市濱海新區(qū)中關(guān)村科技園融匯商務(wù)園5區(qū)1號樓五層-75號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于2D激光雷達3D點云掃描裝置及配準算法，包括雷達俯仰掃描機構(gòu)、角度俯仰機構(gòu)和俯仰支架，所述雷達俯仰掃描機構(gòu)包括第一側(cè)板、云臺底座、底板、云臺電機和第二側(cè)板，所述第一側(cè)板、云臺底座、底板和第二側(cè)板連接共同構(gòu)成云臺電機的固定結(jié)構(gòu)，且云臺電機驅(qū)動由頭部上蓋和頭部下蓋固定的紅外模組做圓周運動，來掃描障礙物，實現(xiàn)雷達掃描，本發(fā)明涉及雷達掃描配準技術(shù)領(lǐng)域。該基于2D激光雷達3D點云掃描裝置及配準算法，本發(fā)明中結(jié)構(gòu)上相比于現(xiàn)有的改造裝置有更多的自由度，2D雷達可在自有的平面上進行360°旋轉(zhuǎn)，俯仰裝置角度變換范圍相比于現(xiàn)有的裝置變換范圍更廣，為0°到180°。??