一種適用于機(jī)器人腳部的輔助平衡裝置及其平衡方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011173527.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112319646B 公開(kāi)（公告）日 2022-01-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN112319646B 申請(qǐng)公布日 2022-01-28
分類號(hào) B62D57/032（2006.01）I 分類 無(wú)軌陸用車輛;
發(fā)明人 尹利;張?zhí)K;潘向陽(yáng);閆妮妮 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 天津卡雷爾機(jī)器人技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 蚌埠幺四零二知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 尹杰
地址 300000 天津市濱海新區(qū)天津經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)濱海-中關(guān)村科技園融匯商務(wù)園5區(qū)1號(hào)樓五層-75號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于機(jī)器人腳部的輔助平衡裝置及其平衡方法，包括：通過(guò)支撐腿部連接的驅(qū)動(dòng)部和腳部，驅(qū)動(dòng)部設(shè)置裝配槽，裝配槽內(nèi)設(shè)置至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置連接外部的支撐腿部；支撐腿部包括通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接的第一支撐腿和第二支撐腿，轉(zhuǎn)動(dòng)軸通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，第二支撐腿連接腳部；腳部底面設(shè)置凹槽，凹槽內(nèi)部設(shè)置至少一個(gè)平衡組件；裝配柱體設(shè)置貫穿的通孔，通孔內(nèi)部設(shè)置配重滑塊，裝配柱體兩端設(shè)置固定件，固定件上設(shè)置第一阻尼轉(zhuǎn)軸和定滑輪；第一阻尼轉(zhuǎn)軸連接的伸縮支架。通過(guò)控制系統(tǒng)命令各個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，完成支撐腿部的伸縮調(diào)整，機(jī)器人在動(dòng)作時(shí)始終保持平衡，防止身體部位出現(xiàn)傾斜發(fā)生側(cè)翻現(xiàn)象，保證機(jī)器人站立的穩(wěn)定性。