一種工業(yè)機器人碰撞檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910653305.5 申請日 -
公開（公告）號 CN110480678B 公開（公告）日 2022-03-04
申請公布號 CN110480678B 申請公布日 2022-03-04
分類號 B25J19/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 張冶;邵浩然;王杰高 申請（專利權(quán)）人 南京埃斯頓機器人工程有限公司
代理機構(gòu) 南京天翼專利代理有限責任公司 代理人 任志艷
地址 211100江蘇省南京市江寧經(jīng)濟開發(fā)區(qū)將軍大道155號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人碰撞檢測方法，采用基于矩差的碰撞檢測方法，在機器人運行過程中，實時預測出各關(guān)節(jié)的預測力矩，并計算出預測力矩和實際去噪力矩之間的差值。本發(fā)明的關(guān)鍵點在于運用計算預測力矩和實際去噪力矩的相關(guān)值的方法，精確地計算出各個關(guān)節(jié)實際去噪力矩相對于預測力矩的滯后時間，從而對關(guān)節(jié)預測力矩做延遲處理，使得兩者力矩差誤差更小，減小碰撞閾值，提高碰撞檢測的靈敏度。