一種應(yīng)用于機(jī)器人打孔的工具姿態(tài)調(diào)整方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910693921.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110842931B 公開（公告）日 2022-03-22
申請(qǐng)公布號(hào) CN110842931B 申請(qǐng)公布日 2022-03-22
分類號(hào) B25J11/00（2006.01）I;B25J9/22（2006.01）I;B27C3/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 沈陽;宋方方;張錦寶;王杰高 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京埃斯頓機(jī)器人工程有限公司
代理機(jī)構(gòu) 江蘇圣典律師事務(wù)所 代理人 程化銘
地址 211106江蘇省南京市江寧經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)燕湖路178號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于機(jī)器人木工打孔的工具姿態(tài)調(diào)整方法，通過坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換,得到垂直于打孔平面的姿態(tài),進(jìn)而得到調(diào)整后的打孔初始位姿，該方法高效簡(jiǎn)單，且無需附加裝置。該方法無需考慮打孔初始點(diǎn)的姿態(tài)，僅需在小范圍內(nèi)額外示教兩個(gè)點(diǎn)，即可通過坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換，計(jì)算出打孔初始位姿，確保工具末端垂直于打孔平面，進(jìn)而保證了最終的孔不會(huì)呈現(xiàn)為橢圓，同時(shí)，由于初始的示教不需要考慮姿態(tài)，使得編程變得更加高效、簡(jiǎn)單。