一種工業(yè)機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911381022.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111015669B 公開（公告）日 2022-03-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN111015669B 申請(qǐng)公布日 2022-03-11
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 潘婷婷;夏正仙;馮日月;王繼虎;王杰高 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京埃斯頓機(jī)器人工程有限公司
代理機(jī)構(gòu) 江蘇圣典律師事務(wù)所 代理人 程化銘
地址 211106江蘇省南京市江寧經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)燕湖路178號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種工業(yè)機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃方法，該方法直接對(duì)每個(gè)插補(bǔ)周期最終輸出的關(guān)節(jié)位置進(jìn)行停止規(guī)劃，有效避免了軌跡插補(bǔ)層到關(guān)節(jié)位置輸出層的延遲性，提高了停止響應(yīng)的快速性和及時(shí)性。本發(fā)明方法，對(duì)離散的插補(bǔ)輸出關(guān)節(jié)位置進(jìn)行存儲(chǔ)，同時(shí)附加時(shí)間信息，并運(yùn)用三次樣條模型將離散的關(guān)節(jié)位置信息轉(zhuǎn)化為時(shí)間域上連續(xù)的信息，再采用時(shí)間縮放的方法進(jìn)行停止規(guī)劃，保證了停止過(guò)程中每個(gè)周期輸出的數(shù)據(jù)仍然來(lái)源于軌跡插補(bǔ)輸出的關(guān)節(jié)位置，進(jìn)而保證了停止過(guò)程沒有任何軌跡偏離。同時(shí)，采用精簡(jiǎn)的五次多項(xiàng)式來(lái)規(guī)劃時(shí)間，模型簡(jiǎn)單，計(jì)算量小，且高階的軌跡規(guī)劃方法保證了整個(gè)停止過(guò)程運(yùn)行連續(xù)平滑、無(wú)沖擊性。