一種機(jī)器人平面螺旋線打磨軌跡的規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911391265.8 申請日 -
公開（公告）號 CN111015671B 公開（公告）日 2022-03-08
申請公布號 CN111015671B 申請公布日 2022-03-08
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J11/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 涂孔;夏正仙;王杰高 申請（專利權(quán)）人 南京埃斯頓機(jī)器人工程有限公司
代理機(jī)構(gòu) 江蘇圣典律師事務(wù)所 代理人 程化銘
地址 211106江蘇省南京市江寧經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)燕湖路178號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機(jī)器人等距推進(jìn)的平面螺旋線打磨軌跡的規(guī)劃方法，該方法首先根據(jù)指定的螺旋參數(shù)確定螺旋線的軌跡，再將螺旋線軌跡離散化，離散化后用直線連接各個(gè)離散點(diǎn)得到螺旋線的近似總長，對離散后的路徑進(jìn)行速度規(guī)劃，再由路徑上的點(diǎn)由樣條曲線擬合映射到螺旋角度，從而得到速度可控的螺旋線軌跡，實(shí)現(xiàn)可控速度的機(jī)器人螺旋線打磨運(yùn)動。本發(fā)明方法為在線規(guī)劃軌跡方式，可作為運(yùn)動指令使用，操作簡單，不需要額外增加設(shè)備獲取打磨路徑，成本較低；因直接對螺旋線路徑進(jìn)行速度規(guī)劃，螺旋軌跡上的速度直觀可控，實(shí)際使用時(shí)用戶根據(jù)工況合理設(shè)置即可達(dá)到工藝需求。