基于遺傳算法的六自由度串聯(lián)機器人誤差標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110494090.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113211436B 公開（公告）日 2022-03-08
申請公布號 CN113211436B 申請公布日 2022-03-08
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 高杰;張揚;耿羚彪;呂健 申請（專利權(quán)）人 南京埃斯頓機器人工程有限公司
代理機構(gòu) 江蘇圣典律師事務(wù)所 代理人 程化銘
地址 211106江蘇省南京市江寧經(jīng)濟開發(fā)區(qū)燕湖路178號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于遺傳算法的六自由度串聯(lián)機器人工具和零位誤差的快速標定方法，本發(fā)明涉及通用六軸工業(yè)機器人零位誤差標定和TCP工具計算方法。其主要解決現(xiàn)有標定技術(shù)存在的兩個問題，1、商業(yè)化的標定方法標定儀器價格昂貴；2、簡易標定方法如果引入的誤差大的樣本數(shù)據(jù)將導(dǎo)致準確性、測試難度大大增加。本發(fā)明通過：1）DH參數(shù)建模方法建立機器人實際模型；2）采用空間對點的方式，將機器人末端對齊到同一個點N次（N≥4），記錄N個點的關(guān)節(jié)軸數(shù)據(jù)；3）基于遺傳算法建立誤差模型尋找機器人零位誤差的最優(yōu)誤差參數(shù)；4）通過窮舉法優(yōu)化零位誤差參數(shù)；5）計算補償零位誤差參數(shù)后的TCP工具值。本發(fā)明應(yīng)用于機器人誤差標定方法領(lǐng)域。