一種工業(yè)機器人停止過程段的振動抑制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010835110.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111958600B 公開（公告）日 2022-03-18
申請公布號 CN111958600B 申請公布日 2022-03-18
分類號 B25J9/16（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 楊曉文;王繼虎;錢巍 申請（專利權(quán)）人 南京埃斯頓機器人工程有限公司
代理機構(gòu) 江蘇圣典律師事務所 代理人 程化銘
地址 211106江蘇省南京市江寧經(jīng)濟開發(fā)區(qū)燕湖路178號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了工業(yè)機器人停止過程段的振動抑制方法，從信號系統(tǒng)的角度出發(fā)，對各關節(jié)端直接規(guī)劃，以所設計軌跡的離散傅里葉變換幅域為目標函數(shù)，使所規(guī)劃減速段軌跡中的各具體關節(jié)端主共振頻率的幅值占比最小。同時使得該目標函數(shù)滿足確保軌跡的二階連續(xù)性（c2）和保證速度的單調(diào)性及最大加速度限幅的約束條件，最后通過凸優(yōu)化的方法獲取軌跡參數(shù)進而實時插補完成停止運動。本發(fā)明方法方法，直接對各關節(jié)加速度軌跡進行優(yōu)化，使得頻域內(nèi)該共振點附近的幅值占比最小，進而實現(xiàn)主動振動抑制。同時，該方法可減少因逆解計算負載所致延時，避免整形或陷波等所致時滯，嚴格保證預設的停止時間機運行距離，保障人員及設備安全。