一種工業(yè)機器人監(jiān)控區(qū)域邊界運動規(guī)劃的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910782998.8 申請日 -
公開（公告）號 CN110480639B 公開（公告）日 2022-03-22
申請公布號 CN110480639B 申請公布日 2022-03-22
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 洪晴;夏正仙;王杰高 申請（專利權）人 南京埃斯頓機器人工程有限公司
代理機構(gòu) 江蘇圣典律師事務所 代理人 程化銘
地址 211106江蘇省南京市江寧經(jīng)濟開發(fā)區(qū)燕湖路178號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種工業(yè)機器人監(jiān)控區(qū)域邊界運動規(guī)劃的方法，根據(jù)用戶設置的監(jiān)控區(qū)域和機器人的當前速度，計算出虛擬監(jiān)控區(qū)域，當機器人運行進入虛擬監(jiān)控區(qū)域時，進行減速控制，使得當機器人運動到監(jiān)控區(qū)域邊界時的速度在一個比較低的范圍，避免高速下緊急制動帶來力矩過大的危害；對機器人進行減速控制，是通過規(guī)劃控制器的速度倍率來調(diào)節(jié)已前瞻規(guī)劃好的軌跡速度，機器人運動軌跡不受影響；同時考慮到機器人的運動趨勢，動態(tài)刷新虛擬監(jiān)控區(qū)域，當機器人實時位置不在刷新后的虛擬監(jiān)控區(qū)域時，表明機器人運動軌跡可能朝遠離監(jiān)控區(qū)域邊界的方向變化，此時再以一定的規(guī)律逐步恢復降速前的速度，在保證安全制動的同時，避免過度降低機器人的作業(yè)效率。