一種基于多個(gè)3D鏡頭的測(cè)量體積裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010290577.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111429507A 公開（公告）日 2020-07-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN111429507A 申請(qǐng)公布日 2020-07-17
分類號(hào) G06T7/64;G06T7/80;G06T7/62;G06T5/50;G06K9/62;G06T17/00;H04N13/204 分類 -
發(fā)明人 邱鵬;張簫 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市異方科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市凱卓盛世知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 曹明蘭
地址 518000 廣東省深圳市前海深港合作區(qū)前灣一路1號(hào)A棟201室(入駐深圳市前海商務(wù)秘書有限公司)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，一種基于多個(gè)3D鏡頭的測(cè)量體積裝置，其使用方法包括如下步驟：步驟1、臺(tái)面識(shí)別提?。和ㄟ^多個(gè)3D鏡頭對(duì)目標(biāo)物品進(jìn)行圖像獲取，通過計(jì)算得到臺(tái)面參數(shù),臺(tái)面參數(shù)為臺(tái)面所在平面的法向量和臺(tái)面法線方向上各鏡頭相對(duì)于臺(tái)面的高度H；步驟2、相機(jī)匹配：計(jì)算多個(gè)3D鏡頭之間的相對(duì)位姿參數(shù)，在多個(gè)相機(jī)中選取一個(gè)相機(jī)坐標(biāo)系作為基準(zhǔn)坐標(biāo)系，將除基準(zhǔn)相機(jī)之外的所有其他相機(jī)與基準(zhǔn)相機(jī)做相對(duì)位姿解算；步驟3、點(diǎn)云融合：使用3D鏡頭的深度圖經(jīng)過相機(jī)變換后轉(zhuǎn)化為相機(jī)空間的點(diǎn)云坐標(biāo)數(shù)據(jù)；步驟4、三維建模；步驟5、體積計(jì)算：在包裹的Delaunay三角網(wǎng)的基礎(chǔ)之上計(jì)算包裹的裝箱體積。