一種對角布置雙激光雷達相對位置標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911380691.1 申請日 -
公開（公告）號 CN111121625B 公開（公告）日 2021-07-27
申請公布號 CN111121625B 申請公布日 2021-07-27
分類號 G01B11/00（2006.01） 分類 測量；測試;
發(fā)明人 姜躍君;蔡亞 申請（專利權(quán)）人 安徽安歌機器人有限公司
代理機構(gòu) 合肥律眾知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙娟
地址 230000安徽省合肥市高新區(qū)創(chuàng)新大道2800號創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園二期F4棟15層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種對角布置雙激光雷達相對位置標定方法，屬于智能物流技術(shù)領(lǐng)域，包括以下步驟：S1、在背負式AGV上安裝兩個激光雷達，保證AGV在行走過程中始終掃描360°區(qū)域環(huán)境；S2、將AGV靜置于兩個墻面相交的墻角處保證雷達A和雷達B能同時掃描到墻面1和墻面2墻體特征；S3、手動做N次旋轉(zhuǎn)AGV車體動作，得到N組雷達A和雷達B坐標系下墻面1和墻面2的直線特征方程；S4、計算出雷達A相對于雷達B的平均角度偏差值；S5、求出N組兩雷達下的交點坐標，得到雷達A相對于雷達B的N組平均相對偏移距離；S6、得到雙激光雷達的相對位置。通過激光雷達采集特征數(shù)據(jù)，過程可控且精確度高，方法可靠且簡單易行，滿足市場需求。