一種多2D激光雷達融合建圖與定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010148743.9 申請日 -
公開（公告）號 CN111257909B 公開（公告）日 2021-12-07
申請公布號 CN111257909B 申請公布日 2021-12-07
分類號 G01S17/89（2020.01）I;G01S17/42（2006.01）I;G01S7/497（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 姜躍君;張啟富 申請（專利權(quán)）人 安徽安歌機器人有限公司
代理機構(gòu) 合肥律眾知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙娟
地址 230000安徽省合肥市高新區(qū)創(chuàng)新大道2800號創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園二期F4棟15層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及即時定位與建圖導(dǎo)航領(lǐng)域，具體涉及一種多2D激光雷達融合建圖與定位方法及系統(tǒng)，旋轉(zhuǎn)雷達，使得雷達掃描到墻角位置，記錄存儲每個雷達旋轉(zhuǎn)前后掃描的激光幀數(shù)據(jù)，處理掃描墻角，找出角點位姿，將雷達數(shù)據(jù)幀變換到同一坐標(biāo)系下，設(shè)置合適的分辨率進行濾波，對雷達數(shù)據(jù)進行時間戳處理，進行匹配建圖，每隔一段距離或一定時間記錄一次雷達數(shù)據(jù)幀，存儲激光點數(shù)據(jù)及當(dāng)前位姿作為站點，每隔一段距離搜索一次附近站點，搜索最近站點進行一次激光數(shù)據(jù)匹配，根據(jù)匹配度p判斷是否需要進行位姿修正；本發(fā)明提供的技術(shù)方案能夠有效克服現(xiàn)有技術(shù)所存在的無法對多2D激光雷達進行較好融合，并精簡進行融合定位建圖的缺陷。