一種集裝箱裝貨用AGV導(dǎo)航定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911383254.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111060105B 公開（公告）日 2021-08-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN111060105B 申請(qǐng)公布日 2021-08-10
分類號(hào) G01C21/20;G05D1/02 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 姜躍君;蔡亞 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 安徽安歌機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 合肥律眾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 趙娟
地址 230000 安徽省合肥市高新區(qū)創(chuàng)新大道2800號(hào)創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園二期F4棟15層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種集裝箱裝貨用AGV導(dǎo)航定位方法，屬于智能物流技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括以下步驟：在AGV上安裝激光雷達(dá)；自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車沿集裝箱內(nèi)中軸線行走，行走過程中由激光雷達(dá)采集集裝箱內(nèi)部點(diǎn)云數(shù)據(jù)；從原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)中自主提取集裝箱兩側(cè)直線特征，從而計(jì)算激光雷達(dá)到集裝箱左側(cè)面和右側(cè)面的距離，得到自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車偏離集裝箱中軸線的距離偏差，通過兩直線特征的斜率可以得到自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車航向角與集裝箱中軸線的角度偏差；根據(jù)距離偏差和角度偏差，使AGV的運(yùn)動(dòng)可以跟蹤預(yù)定路線。僅用一個(gè)2D激光雷達(dá)即可實(shí)現(xiàn)車體導(dǎo)航定位，無需添加額外輔助導(dǎo)航傳感器及地標(biāo)，大大節(jié)省了AGV在集裝箱內(nèi)自動(dòng)裝車的成本。