適用于位姿測(cè)量卡爾曼濾波的濾波器更新信息篩選方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210009783.4 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114370870A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-04-19 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114370870A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-04-19 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01C21/16（2006.01）I;G06F17/18（2006.01）I | 分類(lèi) | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 張?zhí)?趙勇;杜喬;凌川;張芳;聶智慧;傅倩;牛海濤;王強(qiáng);段曉波;劉鐵成;侯曾;劉伏;胡蘊(yùn)琦 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 中國(guó)兵器工業(yè)計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)研究所 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 李明里 |
| 地址 | 100089北京市海淀區(qū)車(chē)道溝10號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種適用于位姿測(cè)量卡爾曼濾波的濾波器更新信息篩選方法，包括：持續(xù)獲取并存儲(chǔ)帶有時(shí)間戳信息的IMU測(cè)量數(shù)據(jù)、IMU解算結(jié)果和外部位姿觀測(cè)結(jié)果；選取最新獲取的和臨近的兩幀外部位姿觀測(cè)結(jié)果，按照時(shí)間戳最接近再選取出兩幀IMU解算結(jié)果；根據(jù)外部位姿觀測(cè)結(jié)果和IMU解算結(jié)果求取相對(duì)偏差；相對(duì)偏差不超出偏差閾值范圍，則將最新獲取外部位姿觀測(cè)結(jié)果作為外部觀測(cè)量，進(jìn)行卡爾曼濾波器狀態(tài)向量的更新；利用更新的對(duì)應(yīng)時(shí)刻的卡爾曼濾波器狀態(tài)向量和該時(shí)刻之后已存儲(chǔ)的IMU測(cè)量數(shù)據(jù)重新進(jìn)行捷聯(lián)慣導(dǎo)解算，更新位姿測(cè)量結(jié)果。本發(fā)明提升位姿測(cè)量結(jié)果準(zhǔn)確性，既保證有效的觀測(cè)數(shù)據(jù)及時(shí)接入濾波器，又避免不合理的觀測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)濾波器的破壞。 |
