一種視覺輔助慣性差分位姿測量系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210035732.9 申請日 -
公開（公告）號 CN114383612A 公開（公告）日 2022-04-22
申請公布號 CN114383612A 申請公布日 2022-04-22
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01S19/47（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王強;劉鐵成;張?zhí)?唐昳;牛海濤;段曉波;傅倩;劉伏;胡蘊琦;馬超;徐丹;馬世紀(jì);岳普;陳贊 申請（專利權(quán)）人 中國兵器工業(yè)計算機應(yīng)用技術(shù)研究所
代理機構(gòu) 北京天達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 李明里
地址 100089北京市海淀區(qū)車道溝10號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種視覺輔助慣性差分位姿測量系統(tǒng)，包括：測量單元，以及與測量單元連接的運動載具IMU、被測物體IMU和視覺單元；運動載具IMU和被測物體IMU用于獲取運動載具和被測物體的運動信息；視覺單元用于獲取被測物體相對于運動載具的視覺位姿數(shù)據(jù)；測量單元，接收運動載具和被測物體的運動信息，進(jìn)行雙IMU差分獲得的載體坐標(biāo)系下被測物體相對載體的慣性位姿數(shù)據(jù)；接收視覺位姿數(shù)據(jù)；并以視覺位姿數(shù)據(jù)為外部觀測量對包括慣性位姿數(shù)據(jù)在內(nèi)的狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行卡爾曼濾波，輸出濾波后的被測物體與運動載具的相對位姿數(shù)據(jù)。本發(fā)明充分利用慣性測姿采樣頻率高、短時精度高，視覺測姿無累積誤差的特性，實現(xiàn)高精度的位姿追蹤。