適用于位姿測量卡爾曼濾波的濾波器更新信息篩選方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210009783.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114370870A 公開（公告）日 2022-04-19
申請公布號 CN114370870A 申請公布日 2022-04-19
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G06F17/18（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張?zhí)?趙勇;杜喬;凌川;張芳;聶智慧;傅倩;牛海濤;王強;段曉波;劉鐵成;侯曾;劉伏;胡蘊琦 申請（專利權）人 中國兵器工業(yè)計算機應用技術研究所
代理機構 北京天達知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 李明里
地址 100089北京市海淀區(qū)車道溝10號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種適用于位姿測量卡爾曼濾波的濾波器更新信息篩選方法，包括：持續(xù)獲取并存儲帶有時間戳信息的IMU測量數據、IMU解算結果和外部位姿觀測結果；選取最新獲取的和臨近的兩幀外部位姿觀測結果，按照時間戳最接近再選取出兩幀IMU解算結果；根據外部位姿觀測結果和IMU解算結果求取相對偏差；相對偏差不超出偏差閾值范圍，則將最新獲取外部位姿觀測結果作為外部觀測量，進行卡爾曼濾波器狀態(tài)向量的更新；利用更新的對應時刻的卡爾曼濾波器狀態(tài)向量和該時刻之后已存儲的IMU測量數據重新進行捷聯慣導解算，更新位姿測量結果。本發(fā)明提升位姿測量結果準確性，既保證有效的觀測數據及時接入濾波器，又避免不合理的觀測數據對濾波器的破壞。