一種視覺(jué)輔助慣性差分位姿測(cè)量系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210035732.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114383612A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-04-22 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114383612A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-04-22 |
| 分類號(hào) | G01C21/16（2006.01）I;G01S19/47（2010.01）I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 王強(qiáng);劉鐵成;張?zhí)?唐昳;牛海濤;段曉波;傅倩;劉伏;胡蘊(yùn)琦;馬超;徐丹;馬世紀(jì);岳普;陳贊 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 中國(guó)兵器工業(yè)計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)研究所 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 李明里 |
| 地址 | 100089北京市海淀區(qū)車(chē)道溝10號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種視覺(jué)輔助慣性差分位姿測(cè)量系統(tǒng)，包括：測(cè)量單元，以及與測(cè)量單元連接的運(yùn)動(dòng)載具IMU、被測(cè)物體IMU和視覺(jué)單元；運(yùn)動(dòng)載具IMU和被測(cè)物體IMU用于獲取運(yùn)動(dòng)載具和被測(cè)物體的運(yùn)動(dòng)信息；視覺(jué)單元用于獲取被測(cè)物體相對(duì)于運(yùn)動(dòng)載具的視覺(jué)位姿數(shù)據(jù)；測(cè)量單元，接收運(yùn)動(dòng)載具和被測(cè)物體的運(yùn)動(dòng)信息，進(jìn)行雙IMU差分獲得的載體坐標(biāo)系下被測(cè)物體相對(duì)載體的慣性位姿數(shù)據(jù)；接收視覺(jué)位姿數(shù)據(jù)；并以視覺(jué)位姿數(shù)據(jù)為外部觀測(cè)量對(duì)包括慣性位姿數(shù)據(jù)在內(nèi)的狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行卡爾曼濾波，輸出濾波后的被測(cè)物體與運(yùn)動(dòng)載具的相對(duì)位姿數(shù)據(jù)。本發(fā)明充分利用慣性測(cè)姿采樣頻率高、短時(shí)精度高，視覺(jué)測(cè)姿無(wú)累積誤差的特性，實(shí)現(xiàn)高精度的位姿追蹤。 |
