一種機器人關節(jié)摩擦力補償方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN202011608101.9 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN112677156A | 公開（公告）日 | 2021-04-20 |
| 申請公布號 | CN112677156A | 申請公布日 | 2021-04-20 |
| 分類號 | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手; |
| 發(fā)明人 | 姚庭;丁磊;王超;高加超;史琦亮;王蘇康;趙進奇 | 申請（專利權）人 | 法奧（淄博）智能裝備有限公司 |
| 代理機構 | 淄博佳和專利代理事務所（普通合伙） | 代理人 | 孫愛華 |
| 地址 | 255086 山東省淄博市高新區(qū)尊賢路5888號能行機器人 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種機器人關節(jié)摩擦力補償方法，屬于機器人技術領域。其特征在于：包括如下步驟：步驟a，機器人在低速區(qū)間內(nèi)，采集得到每個機器人關節(jié)的摩擦力數(shù)據(jù)；步驟b，確定機器人關節(jié)處的摩擦力模型，得到機器人關節(jié)處的摩擦力計算公式；步驟c，在零速度區(qū)間內(nèi)，二次確定機器人關節(jié)處的摩擦力；步驟d，確定機器人關節(jié)最終的摩擦力計算公式；步驟e，根據(jù)步驟d中求得的摩擦力計算公式計算得到對機器人關節(jié)需要進行補償?shù)难a償力矩；步驟f，機器人控制器根據(jù)步驟e中計算得到的補償力矩對機器人關節(jié)進行力矩補償。在本機器人關節(jié)摩擦力補償方法中，無需額外增設硬件，降低了硬件及軟件設計成本，避免對機器人進行改裝，易于實現(xiàn)。?? |
