一種基于多傳感器融合的無人車定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910246791.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111679308A | 公開（公告）日 | 2020-09-18 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111679308A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-09-18 |
| 分類號(hào) | G01S19/48(2010.01)I | 分類 | 測(cè)量；測(cè)試; |
| 發(fā)明人 | 張亮;寧海寬;秦倫 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 武漢小獅科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | - | 代理人 | - |
| 地址 | 430075湖北省武漢市東湖高新技術(shù)開發(fā)區(qū)光谷軟件園 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于多傳感器融合的無人車定位方法，主要基于GPS、IMU、三維激光雷達(dá)傳感器實(shí)現(xiàn)城市級(jí)的無人車定位。整個(gè)方法整體上是基于一個(gè)無跡卡爾曼濾波器實(shí)現(xiàn)，能夠很好的擬合非線性系統(tǒng)，并且對(duì)高階項(xiàng)的損失很小，計(jì)算復(fù)雜度低。狀態(tài)預(yù)測(cè)部分利用IMU測(cè)量的運(yùn)動(dòng)信息來估計(jì)前后時(shí)刻的狀態(tài)變化，校正部分則是利用每幀激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算與地圖的匹配位置來對(duì)IMU的估計(jì)狀態(tài)進(jìn)行校正，避免IMU隨時(shí)間不斷偏移，最終實(shí)現(xiàn)了一種低成本的可用于城市級(jí)定位的解決方案。?? |
