一種船舶動力定位時的推進器及舵控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010776699.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112034705B 公開（公告）日 2022-05-03
申請公布號 CN112034705B 申請公布日 2022-05-03
分類號 G05B13/04（2006.01）I;G05D27/02（2006.01）I 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 王曉原;夏媛媛;姜雨函;朱慎超;曹志偉;王曼曼;于新巖 申請（專利權）人 智慧航海（青島）科技有限公司
代理機構 北京和信華成知識產權代理事務所（普通合伙） 代理人 張宏偉
地址 266200山東省青島市即墨市青島藍色硅谷創(chuàng)業(yè)中心
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種船舶動力定位時的推進器及舵控制方法，包括以下步驟：（1）、形成矩陣形式的船舶受力模型；（2）、接收期望推力及期望轉矩和船舶當前航速信息；（3）、形成多種工況；（4）、對每一種工況進行優(yōu)化求解計算；（5）、將求解得到的目標函數(shù)的數(shù)值進行對比，選取目標函數(shù)最小的一個作為推力分配方案；（6）、確定各主推進器的實時推力系數(shù)及推力減額分數(shù)；（7）、根據(jù)各推進器的轉速求解公式，得到各推進器的轉速；（8）、將得到的各推進器的轉速及各舵的舵角傳遞給推進器及舵的控制器，實現(xiàn)對推進器和舵的控制。其能夠更好地實現(xiàn)對各推進器及舵的控制，從而提高動力定位系統(tǒng)的有效性。