一種十二自由度四足機器人機構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201620124408.4 申請日 -
公開（公告）號 CN205706943U 公開（公告）日 2016-11-23
申請公布號 CN205706943U 申請公布日 2016-11-23
分類號 B62D57/032(2006.01)I 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 袁立鵬;宮赤坤;田恩銘 申請（專利權(quán)）人 恐龍園文化旅游集團股份有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 213022 江蘇省常州市新北區(qū)漢江路1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實用新型專利一種十二自由度四足機器人機構(gòu)屬于四足機器人結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計，提出一種具有十二個自由度的四足機器人，設(shè)計采用伺服電動缸驅(qū)動，自由度分布為每條腿髖部一個側(cè)擺，大腿一個俯仰，小腿一個俯仰，四條腿共計十二個旋轉(zhuǎn)自由度。本實用新型的結(jié)構(gòu)設(shè)計新穎，驅(qū)動方式先進。通過對結(jié)構(gòu)的創(chuàng)新性設(shè)計，將電動缸的線性推力轉(zhuǎn)化成機器人關(guān)節(jié)上的扭矩驅(qū)動力。本實用新型髖部結(jié)構(gòu)交叉放置電動缸，可防止電動缸空間位置干涉，保證了機器人整體機構(gòu)的對稱性。髖結(jié)構(gòu)部件及大腿結(jié)構(gòu)部件均為中空結(jié)構(gòu)，將電動缸包裹在構(gòu)件內(nèi)部，保證了四足機器人的美觀性及協(xié)調(diào)性。四足機器人機身結(jié)構(gòu)全部采用7000系列鋁合金，使得機器人整體結(jié)構(gòu)的質(zhì)量輕、強度高，保證了四足機器人的安全與可靠。