一種基于毫米波雷達(dá)的軌道障礙物識(shí)別方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110947119.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113406642A 公開（公告）日 2021-09-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN113406642A 申請(qǐng)公布日 2021-09-17
分類號(hào) G01S13/931（2020.01）I;G01S13/86（2006.01）I;G01S19/48（2010.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 虢俊;魯尚華;何雷;歐欣 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 長(zhǎng)沙莫之比智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 長(zhǎng)沙大珂知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 伍志祥
地址 410205湖南省長(zhǎng)沙市高新開發(fā)區(qū)尖山路39號(hào)長(zhǎng)沙中電軟件園有限公司總部大樓8樓0803—0810
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于毫米波雷達(dá)的軌道障礙物識(shí)別方法，包括以下步驟：S1：進(jìn)入無GPS信號(hào)場(chǎng)景之前，記錄雷達(dá)笛卡爾坐標(biāo)；進(jìn)入無GPS信號(hào)的場(chǎng)景后，通過慣導(dǎo)系統(tǒng)計(jì)算并記錄雷達(dá)的笛卡爾坐標(biāo)；將軌道線分割成多個(gè)軌道分段；按間隔記錄軌道分段x、y坐標(biāo)，并與相應(yīng)的笛卡爾坐標(biāo)關(guān)聯(lián)；計(jì)算每個(gè)軌道段起始位置到結(jié)束位置水平方向偏轉(zhuǎn)角度θ；S2：雷達(dá)再次進(jìn)入軌道，根據(jù)GPS和慣導(dǎo)獲得當(dāng)前位置，結(jié)合識(shí)別的軌道信息與存儲(chǔ)的軌道信息來拼接出軌道信息，判斷障礙物是否在軌道線之內(nèi)。本發(fā)明解決了毫米波雷達(dá)受限于自身對(duì)軌道的探測(cè)能力與角度分辨率等而難以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離軌道識(shí)別的問題。