一種七自由度協(xié)作機(jī)器人動力學(xué)建模與辨識方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911347082.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113021331A 公開（公告）日 2021-06-25
申請公布號 CN113021331A 申請公布日 2021-06-25
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王爭;王洪光;王浩;潘新安;孫海濤;張誠 申請（專利權(quán)）人 沈陽智能機(jī)器人國家研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 王倩
地址 110000 遼寧省沈陽市渾南區(qū)創(chuàng)新路155-3號A-018室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種七自由度協(xié)作機(jī)器人動力學(xué)建模與辨識方法，包括以下步驟：首先，將機(jī)器人動力學(xué)模型分解為多連桿剛體和關(guān)節(jié)柔體兩部分，分別進(jìn)行建模。然后，用關(guān)節(jié)扭矩傳感器測量數(shù)據(jù)和數(shù)值擬合方法對剛體部分進(jìn)行參數(shù)辨識，采用頻域分析方法對關(guān)節(jié)柔體部分進(jìn)行參數(shù)辨識。最后，將剛體和柔體兩部分模型與辨識參數(shù)組合成完整動力學(xué)模型。本發(fā)明考慮協(xié)作機(jī)器人的剛體和柔體混合特點(diǎn)，給出了建模與辨識方法。方法能夠較準(zhǔn)確描述為七自由度協(xié)作機(jī)器人動態(tài)特性。方法可應(yīng)用于協(xié)作機(jī)器人高精度運(yùn)動控制、力控制以及人機(jī)交互控制等，提高控制性能。