一種基于高階B樣條的多軸系統(tǒng)實(shí)時(shí)引導(dǎo)軌跡規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911346324.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113031511A 公開（公告）日 2021-06-25
申請公布號 CN113031511A 申請公布日 2021-06-25
分類號 G05B19/19;B25J9/16 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 韓冰;張華良;于曉龍;李子陽;秦鋒;孫海濤;張誠 申請（專利權(quán)）人 沈陽智能機(jī)器人國家研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 王倩
地址 110000 遼寧省沈陽市渾南區(qū)創(chuàng)新路155-3號A-018室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于高階B樣條的多軸系統(tǒng)實(shí)時(shí)引導(dǎo)軌跡規(guī)劃方法，包括以下步驟：將實(shí)時(shí)引導(dǎo)數(shù)據(jù)按照固定的通信周期壓入輸入隊(duì)列；將實(shí)時(shí)引導(dǎo)數(shù)據(jù)進(jìn)行B樣條曲線路徑規(guī)劃；將規(guī)劃好的B樣條曲線路徑按照控制周期離散的數(shù)據(jù)依次要入輸出隊(duì)列，當(dāng)輸出隊(duì)列數(shù)據(jù)達(dá)到設(shè)定數(shù)量后，將隊(duì)列中的數(shù)據(jù)依次取出，發(fā)個(gè)驅(qū)動設(shè)備。本發(fā)明采用高階B樣條對實(shí)時(shí)動態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行路徑規(guī)劃，保證了實(shí)時(shí)規(guī)劃軌跡高階可導(dǎo)。無需求解大量控制點(diǎn)完成軌跡規(guī)劃，簡化軌跡規(guī)劃計(jì)算量。避免了由于引導(dǎo)數(shù)據(jù)不光滑造成多軸控制系統(tǒng)的抖動問題。因此即使引導(dǎo)數(shù)據(jù)不光滑也無需對數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理。