面向復(fù)雜多軸系統(tǒng)的B樣條曲線計(jì)算加速方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911346098.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113031510A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-06-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113031510A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-06-25 |
| 分類號(hào) | G05B19/19 | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 韓冰;張華良;趙冰潔;秦鋒;李子陽(yáng);孫海濤;張誠(chéng) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 沈陽(yáng)智能機(jī)器人國(guó)家研究院有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | 王倩 |
| 地址 | 110000 遼寧省沈陽(yáng)市渾南區(qū)創(chuàng)新路155-3號(hào)A-018室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及面向復(fù)雜多軸系統(tǒng)的B樣條曲線計(jì)算加速方法，包括以下步驟：利用設(shè)定的關(guān)鍵點(diǎn)規(guī)劃B樣條曲線路徑；基于B樣條曲線路徑進(jìn)行速度規(guī)劃，得到每個(gè)控制周期在樣條曲線路徑上的期望長(zhǎng)度；在獨(dú)立的內(nèi)核中利用數(shù)值積分方法求解B樣條曲線路徑參數(shù)關(guān)于曲線長(zhǎng)度的關(guān)系；利用B樣條曲線的參數(shù)方程，根據(jù)得到的B樣條曲線路徑參數(shù),確定規(guī)劃的空間位置點(diǎn)；將空間位置點(diǎn)發(fā)給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)設(shè)備移動(dòng)。本發(fā)明將高階B樣條速度規(guī)劃階段耗時(shí)部分采用分核并行處理策略，將耗時(shí)部分計(jì)算過(guò)程從主控制周期中取出，使該計(jì)算過(guò)程與控制周期并行運(yùn)算，在計(jì)算量一定的情況下允許更小的控制周期，因此有利于將高階B樣條規(guī)劃應(yīng)用于高精密運(yùn)動(dòng)控制機(jī)構(gòu)中。 |
