一種分布式網(wǎng)絡(luò)下的多機(jī)器人同步隨動(dòng)控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911345926.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113021330A | 公開（公告）日 | 2021-06-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113021330A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-06-25 |
| 分類號(hào) | B25J9/16;G05B19/418 | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 楊帆;張華良;李子陽;于曉龍;秦鋒;孫海濤;張誠(chéng) | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 沈陽智能機(jī)器人國(guó)家研究院有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | 王倩 |
| 地址 | 110000 遼寧省沈陽市渾南區(qū)創(chuàng)新路155-3號(hào)A-018室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種分布式網(wǎng)絡(luò)下的多機(jī)器人同步隨動(dòng)控制方法，所述方法和裝置用于在機(jī)器人領(lǐng)域中的群體機(jī)器人控制方向，采用IEC61499分布式框架將機(jī)器人控制任務(wù)進(jìn)行分層級(jí)封裝，從而具備基于網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人控制，實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人之間的主從切換，相對(duì)于傳統(tǒng)示教作業(yè)過程具有更高的擴(kuò)展性和靈活性，能夠便于多機(jī)器人組網(wǎng)以及應(yīng)用部署，充分解耦應(yīng)用設(shè)計(jì)與底層控制系統(tǒng)，與此同時(shí)，為了讓多機(jī)器人間數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)共享，方案采用時(shí)間敏感網(wǎng)絡(luò)DDS的發(fā)布訂閱機(jī)制，提供高可靠低延遲的通信服務(wù)。本發(fā)明利用DDS網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)多機(jī)之間的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通信，在多機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中進(jìn)行實(shí)時(shí)的控制優(yōu)化，從而對(duì)機(jī)器人位姿控制、節(jié)拍控制和任務(wù)控制進(jìn)行統(tǒng)一校對(duì)，達(dá)到對(duì)多機(jī)器人的同步隨動(dòng)控制。 |
