一種輸液桿的檢測跟蹤方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811326883.X 申請日 -
公開（公告）號 CN109410282A 公開（公告）日 2021-06-01
申請公布號 CN109410282A 申請公布日 2021-06-01
分類號 G06T7/73;G06T5/00;G06K9/62 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 張建 申請（專利權(quán)）人 上海木木聚樅機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 上海碩力知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭桂峰
地址 201400 上海市奉賢區(qū)新楊公路1800弄2幢2340室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種輸液桿的檢測跟蹤方法和裝置，其方法包括：拍攝獲取環(huán)境圖像，并發(fā)射激光獲得對應(yīng)的激光點云數(shù)據(jù)；根據(jù)所述激光點云數(shù)據(jù)和所述環(huán)境圖像分析確定候選輸液桿；對所述候選輸液桿進行跟蹤確認(rèn)目標(biāo)輸液桿，根據(jù)所述目標(biāo)輸液桿對應(yīng)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，計算得到所述目標(biāo)輸液桿的方位信息。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)準(zhǔn)確的檢測出環(huán)境中的候選輸液桿，篩選排除不符合輸液桿細(xì)長形體的物體。本發(fā)明綜合了激光掃描技術(shù)和視覺圖像技術(shù)的優(yōu)勢，相對于單一檢測不符合輸液桿細(xì)長形體的物體，降低了檢測錯誤率，提高了檢測識別目標(biāo)輸液桿的準(zhǔn)確性和可靠性。