一種自動(dòng)識(shí)別貨架的方法及裝置、移動(dòng)機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910386141.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN110135439B 公開(kāi)（公告）日 2021-05-04
申請(qǐng)公布號(hào) CN110135439B 申請(qǐng)公布日 2021-05-04
分類號(hào) G06K9/46;G06K9/62;G06T7/33 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 張海濤 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海木木聚樅機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海碩力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭桂峰
地址 201400 上海市奉賢區(qū)新楊公路1800弄2幢2340室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種自動(dòng)識(shí)別貨架的方法及裝置、移動(dòng)機(jī)器人，包括：獲取反映周?chē)h(huán)境信息的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，得到疑似貨架腿部的中心點(diǎn)集；根據(jù)預(yù)先構(gòu)建的貨架模型點(diǎn)集，對(duì)所述中心點(diǎn)集進(jìn)行粗配準(zhǔn)，粗配準(zhǔn)后提取一個(gè)單貨架點(diǎn)集；根據(jù)貨架腿部特征對(duì)所述單貨架點(diǎn)集進(jìn)行精配準(zhǔn)；當(dāng)所述單貨架點(diǎn)集與所述貨架腿部特征匹配時(shí)，識(shí)別出一個(gè)貨架，并計(jì)算貨架底部中心位置。本發(fā)明提供自動(dòng)識(shí)別貨架的方法，可以支持貨架的隨意擺放，也不需要在貨架底部安裝導(dǎo)引器件，簡(jiǎn)化了操作。