一種在指定路徑上的繞障路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811321625.2 申請日 -
公開（公告）號 CN109116858B 公開（公告）日 2021-09-07
申請公布號 CN109116858B 申請公布日 2021-09-07
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張海濤 申請（專利權(quán)）人 上海木木聚樅機器人科技有限公司
代理機構(gòu) 上海碩力知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 郭桂峰
地址 200335 上海市長寧區(qū)廣順路33號2幢4層401室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種在指定路徑上的繞障路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，包括：在沿指定路徑前進的過程中，獲取周圍環(huán)境的柵格地圖，并標記每個柵格的障礙物占用信息；當檢測到前方環(huán)境有障礙物，并判斷該障礙物影響自己前進時，在障礙物后方的指定路徑上選一個可以通行的點作為臨時目標點；從柵格地圖中裁剪與指定路徑超過第一預設距離的柵格，在裁剪后的柵格地圖中未被占用的柵格部分形成得到目標空間；在目標空間中規(guī)劃出若干條繞障路徑，根據(jù)每條繞障路徑得到對應的從當前點到臨時目標點的機器人可行駛的候選路徑；從若干條所述候選路徑中選擇目標繞障路徑。本發(fā)明提供一種在前進過程中繞開障礙物的方法，可以沿指定路徑繞障，避免與行人相撞。