路徑規(guī)劃方法及裝置、狹窄空間行進(jìn)方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010644442.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111761581B 公開（公告）日 2021-08-27
申請公布號 CN111761581B 申請公布日 2021-08-27
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張海濤 申請（專利權(quán)）人 上海木木聚樅機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海碩力知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 王法男
地址 201400 上海市奉賢區(qū)新楊公路1800弄2幢2340室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種路徑規(guī)劃方法及裝置、狹窄空間行進(jìn)方法及裝置，其中，路徑規(guī)劃方法包括：對狹窄空間周圍的障礙物進(jìn)行探測；根據(jù)探測結(jié)果得到可形成狹窄空間的線段組集；將線段組集對應(yīng)的探測數(shù)據(jù)投影至基于狹窄空間所在自由空間形成的柵格地圖；根據(jù)投影結(jié)果對線段組集中各線段組是否由狹窄空間形成進(jìn)行判斷，篩選出由該狹窄空間形成的線段組集；從篩選出的線段組集中選定最優(yōu)線段組；根據(jù)最優(yōu)線段組得到通過該狹窄空間的最優(yōu)路徑。其根據(jù)探測結(jié)果得到線段組集后將其投影至柵格地圖，準(zhǔn)確得到由狹窄空間形成的線段組集，幫助移動機(jī)器人避開四周障礙物的同時平穩(wěn)的通過狹窄空間。