一種基于深度學(xué)習(xí)的車(chē)道線檢測(cè)方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110843951.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113469133A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-10-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113469133A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-10-01 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06K9/00（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 蘇暢;張旸;陳誠(chéng) | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 奧特酷智能科技（南京）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 南京行高知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 李曉 |
| 地址 | 211800江蘇省南京市浦口區(qū)橋林街道步月路29號(hào)12幢-289 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種基于深度學(xué)習(xí)的車(chē)道線檢測(cè)方法，包括以下步驟：采集車(chē)道的圖像數(shù)據(jù)作為訓(xùn)練數(shù)據(jù)集；對(duì)訓(xùn)練數(shù)據(jù)集中的每一幀圖像的車(chē)道線進(jìn)行標(biāo)注，并在該幀圖像上選取n個(gè)參考行，將每一個(gè)參考行劃分為m個(gè)段落，對(duì)所述段落進(jìn)行分類(lèi)，將每個(gè)段落與車(chē)道線進(jìn)行一一對(duì)應(yīng)；利用訓(xùn)練數(shù)據(jù)集對(duì)mobilenet進(jìn)行訓(xùn)練，獲得訓(xùn)練好的mobilenet；攝像頭接收前視圖片，然后輸入訓(xùn)練好的mobilenet進(jìn)行分類(lèi)輸出，最終得到車(chē)道線點(diǎn)位于該前視圖片中的坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換為車(chē)身坐標(biāo)系下的位置，擬合出車(chē)道線。本發(fā)明不但魯棒性好、檢測(cè)速度快，而且對(duì)車(chē)道線遠(yuǎn)端也具有較高的檢測(cè)精度。 |
