一種基于深度學(xué)習(xí)的車道線檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110843951.5 申請日 -
公開（公告）號 CN113469133A 公開（公告）日 2021-10-01
申請公布號 CN113469133A 申請公布日 2021-10-01
分類號 G06K9/00（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 蘇暢;張旸;陳誠 申請（專利權(quán)）人 奧特酷智能科技（南京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京行高知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李曉
地址 211800江蘇省南京市浦口區(qū)橋林街道步月路29號12幢-289
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于深度學(xué)習(xí)的車道線檢測方法，包括以下步驟：采集車道的圖像數(shù)據(jù)作為訓(xùn)練數(shù)據(jù)集；對訓(xùn)練數(shù)據(jù)集中的每一幀圖像的車道線進(jìn)行標(biāo)注，并在該幀圖像上選取n個參考行，將每一個參考行劃分為m個段落，對所述段落進(jìn)行分類，將每個段落與車道線進(jìn)行一一對應(yīng)；利用訓(xùn)練數(shù)據(jù)集對mobilenet進(jìn)行訓(xùn)練，獲得訓(xùn)練好的mobilenet；攝像頭接收前視圖片，然后輸入訓(xùn)練好的mobilenet進(jìn)行分類輸出，最終得到車道線點(diǎn)位于該前視圖片中的坐標(biāo)，轉(zhuǎn)換為車身坐標(biāo)系下的位置，擬合出車道線。本發(fā)明不但魯棒性好、檢測速度快，而且對車道線遠(yuǎn)端也具有較高的檢測精度。