一種激光雷達(dá)和相機(jī)的標(biāo)定方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110607494.X 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113253246B 公開（公告）日 2021-09-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN113253246B 申請(qǐng)公布日 2021-09-10
分類號(hào) G01S7/497;G06T7/80 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 蘇暢;張旸;陳誠(chéng) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 奧特酷智能科技（南京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京行高知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李曉
地址 211800 江蘇省南京市浦口區(qū)橋林街道步月路29號(hào)12幢-289
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種激光雷達(dá)和相機(jī)的標(biāo)定方法，包括以下步驟：激光雷達(dá)獲取N幀包括標(biāo)定板的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，消除激光雷達(dá)的隨機(jī)誤差，找出標(biāo)定板的邊緣點(diǎn)；設(shè)定與雷達(dá)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣為T1偽相機(jī)坐標(biāo)系，將標(biāo)定板的邊緣點(diǎn)轉(zhuǎn)換到偽相機(jī)坐標(biāo)系下，并投影到偽相機(jī)的成像平面上，得到投影圖像；從投影圖像中找到標(biāo)定板的角點(diǎn)位于偽相機(jī)坐標(biāo)系下的2d坐標(biāo)；獲取標(biāo)定板的角點(diǎn)在相機(jī)坐標(biāo)系下的3d坐標(biāo)，從而得到相機(jī)坐標(biāo)系和偽相機(jī)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣T2，進(jìn)而得到激光雷達(dá)坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣T=T2?1*T1。本發(fā)明可以消除激光雷達(dá)掃描帶來的隨機(jī)誤差，從而提高標(biāo)注精度。