一種基于力覺傳感器智能裝配汽車發(fā)電機(jī)端蓋的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810580970.1 申請日 -
公開（公告）號 CN108656118A 公開（公告）日 2018-10-16
申請公布號 CN108656118A 申請公布日 2018-10-16
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 陳光圓;蔡文杰;劉立君;楊文浩;楊乾恩;張意斌;賈志欣;李繼強(qiáng);李賢義;杜瑞;唐東城;熊春輝 申請（專利權(quán)）人 寧波東浩鑄業(yè)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 寧波市鄞州盛飛專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 寧波東浩鑄業(yè)有限公司
地址 315113 浙江省寧波市鄞州區(qū)東吳鎮(zhèn)小白村
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種基于力覺傳感器智能裝配汽車發(fā)電機(jī)端蓋的方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)總針對汽車發(fā)電機(jī)端蓋多工位柔性抓取和放置的問題，本發(fā)明首先獲得裝配汽車發(fā)電機(jī)端蓋過程中的力矩偏差；判斷裝配汽車發(fā)電機(jī)端蓋過程中獲得的力矩偏差是否按照預(yù)設(shè)力矩偏差減小方向進(jìn)行力矩偏差變化；若是，則按照預(yù)設(shè)力矩偏差減小控制方法來控制裝配汽車發(fā)電機(jī)端蓋的位置；若不是，則按照預(yù)設(shè)力矩偏差增大控制方法來控制汽車發(fā)電機(jī)端蓋的位置。本發(fā)明，通過力覺傳感器采集在裝配汽車發(fā)電機(jī)端蓋過程中的力覺偏差以及力覺偏差的變化率來進(jìn)行分級遞階智能的控制方法，并結(jié)合人對力覺的控制流程，邏輯方法實(shí)現(xiàn)了柔性抓取?放置汽車發(fā)電機(jī)端蓋的目的。