用于機器人低剛度運動控制的方法、裝置和康復(fù)機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011231007.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112405554B 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN112405554B 申請公布日 2022-07-01
分類號 B25J11/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I;B25J17/02（2006.01）I;A61H3/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 陳鑫;朱志軍;王晗;姚遠(yuǎn);李蘢;顧捷 申請（專利權(quán)）人 上海傅利葉智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京康盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 201203上海市浦東新區(qū)晨暉路88號1號樓303-305室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，公開一種用于機器人低剛度運動控制的方法。該用于機器人低剛度運動控制的方法包括：獲得與機器人的運動狀態(tài)相關(guān)的特定外力；其中，運動狀態(tài)是在機器人的執(zhí)行機構(gòu)的驅(qū)動下實現(xiàn)的；獲得機器人的控制器的控制輸出值；依據(jù)特定外力和控制輸出值對執(zhí)行機構(gòu)進(jìn)行控制。在機器人持續(xù)運動過程中，可實現(xiàn)機器人的低剛度運動控制。本申請還公開一種用于機器人低剛度運動控制的裝置和康復(fù)機器人。