用于補償機械臂的特定作用力的方法、裝置和康復機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010999999.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112263811B 公開（公告）日 2022-04-29
申請公布號 CN112263811B 申請公布日 2022-04-29
分類號 A63B23/14（2006.01）I;A63B24/00（2006.01）I 分類 運動；游戲；娛樂活動;
發(fā)明人 陳鑫;朱志軍;鞠超;王晗;姚遠;顧捷 申請（專利權(quán)）人 上海傅利葉智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京康盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 高會會
地址 201203上海市浦東新區(qū)晨暉路88號1號樓303-305室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及康復機器人技術(shù)領(lǐng)域，公開一種用于補償機械臂的特定作用力的方法。該用于補償機械臂的特定作用力的方法包括：計算特定作用力對機械臂的旋轉(zhuǎn)中心的特定力矩，再計算目標作用力對機械臂的旋轉(zhuǎn)中心的目標力矩，最后調(diào)節(jié)機械臂的旋轉(zhuǎn)中心的輸出力矩，將特定力矩補償至目標力矩。該用于補償機械臂的特定作用力的方法應用于輔助康復訓練的器械時，可將器械受的重力補償至零，患者無需負擔器械所受重力，即可完成康復訓練。本申請還公開一種用于補償機械臂的特定作用力的裝置和康復機器人。