一種用于機(jī)器人關(guān)節(jié)的球形電機(jī)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110137434.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN112792843B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-06-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112792843B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-06-24 |
| 分類(lèi)號(hào) | B25J17/00;B25J19/00;H02K11/20;H02K11/30;H02K41/06 | 分類(lèi) | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 劉福聰;王浩然 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)（中國(guó)職業(yè)培訓(xùn)指導(dǎo)教師進(jìn)修中心） |
| 代理機(jī)構(gòu) | 天津市鼎和專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 | 代理人 | 張倩 |
| 地址 | 300222 天津市津南區(qū)大沽南路1310號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及一種用于機(jī)器人關(guān)節(jié)的球形電機(jī)，包括定子模塊、轉(zhuǎn)子模塊和控制模塊；定子模塊包括支撐軸、姿態(tài)傳感器一、定子球殼和電磁鐵；轉(zhuǎn)子模塊包括轉(zhuǎn)子軸、轉(zhuǎn)子內(nèi)球、轉(zhuǎn)子鐵塊、轉(zhuǎn)子上外殼、轉(zhuǎn)子下外殼和姿態(tài)傳感器二；控制模塊包括工控機(jī)、PLC、模擬量輸出模塊；定子球殼內(nèi)表面呈M層N列布置電磁鐵，轉(zhuǎn)子內(nèi)球的外表面呈P層Q列布置轉(zhuǎn)子鐵塊，工控機(jī)接收兩個(gè)姿態(tài)傳感器反饋的三維角度，模擬量輸出模塊用于給某個(gè)或某幾個(gè)電磁鐵提供可變模擬量電壓，吸引最近的轉(zhuǎn)子鐵塊使轉(zhuǎn)子模塊轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)A向360度連續(xù)旋轉(zhuǎn)，可以與支撐軸進(jìn)行B向與C向正負(fù)20度的偏轉(zhuǎn)，可以在三個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度組合運(yùn)動(dòng)。 |
