一種用于機器人關(guān)節(jié)的球形電機

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110137434.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112792843A 公開（公告）日 2021-05-14
申請公布號 CN112792843A 申請公布日 2021-05-14
分類號 B25J17/00;B25J19/00;H02K11/20;H02K11/30;H02K41/06 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 劉福聰;王浩然 申請（專利權(quán)）人 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)（中國職業(yè)培訓(xùn)指導(dǎo)教師進修中心）
代理機構(gòu) 天津市鼎和專利商標代理有限公司 代理人 張倩
地址 300222 天津市津南區(qū)大沽南路1310號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種用于機器人關(guān)節(jié)的球形電機，包括定子模塊、轉(zhuǎn)子模塊和控制模塊；定子模塊包括支撐軸、姿態(tài)傳感器一、定子球殼和電磁鐵；轉(zhuǎn)子模塊包括轉(zhuǎn)子軸、轉(zhuǎn)子內(nèi)球、轉(zhuǎn)子鐵塊、轉(zhuǎn)子上外殼、轉(zhuǎn)子下外殼和姿態(tài)傳感器二；控制模塊包括工控機、PLC、模擬量輸出模塊；定子球殼內(nèi)表面呈M層N列布置電磁鐵，轉(zhuǎn)子內(nèi)球的外表面呈P層Q列布置轉(zhuǎn)子鐵塊，工控機接收兩個姿態(tài)傳感器反饋的三維角度，模擬量輸出模塊用于給某個或某幾個電磁鐵提供可變模擬量電壓，吸引最近的轉(zhuǎn)子鐵塊使轉(zhuǎn)子模塊轉(zhuǎn)動一定角度。本發(fā)明實現(xiàn)A向360度連續(xù)旋轉(zhuǎn)，可以與支撐軸進行B向與C向正負20度的偏轉(zhuǎn)，可以在三個旋轉(zhuǎn)自由度組合運動。