一種姿態(tài)陀螺儀傾斜補(bǔ)償四元數(shù)解算裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201410537979.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN104316080B 公開（公告）日 2017-06-13
申請(qǐng)公布號(hào) CN104316080B 申請(qǐng)公布日 2017-06-13
分類號(hào) G01C25/00(2006.01)I;G01C19/00(2013.01)I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 許志修 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢創(chuàng)客數(shù)字科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京恒都律師事務(wù)所 代理人 李向東
地址 430200湖北省襄陽市樊城區(qū)鐵沁花園10號(hào)樓102
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種姿態(tài)陀螺儀傾斜補(bǔ)償四元數(shù)解算裝置，包括方位傳感器，用于感應(yīng)地磁向量從而計(jì)算航向夾角；六軸運(yùn)動(dòng)傳感器，用于檢測(cè)裝置運(yùn)動(dòng)的方向和速度，計(jì)算三軸加速度和三軸角速度；壓力傳感器，用于檢測(cè)氣壓，計(jì)算裝置高度值；解算單元，用于對(duì)所述三軸加速度、三軸角速度以及航向夾角進(jìn)行實(shí)時(shí)傾斜補(bǔ)償四元數(shù)解算并且以卡爾曼濾波以及高度值進(jìn)行數(shù)據(jù)優(yōu)化處理，獲得精確俯仰角、橫滾角、航向角以及高度實(shí)時(shí)參數(shù)。本發(fā)明能夠消除基于陀螺儀實(shí)現(xiàn)的姿態(tài)傳感器發(fā)生傾斜時(shí)的數(shù)據(jù)誤差，從而使姿態(tài)傳感器能夠提供精確的俯仰角、橫滾角和航向角，具有姿態(tài)值準(zhǔn)確、誤差小、無姿態(tài)死角、成本低、解算速度快的有益效果。