一種基于抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機構(gòu)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201720191768.0 申請日 -
公開（公告）號 CN206578816U 公開（公告）日 2017-10-24
申請公布號 CN206578816U 申請公布日 2017-10-24
分類號 B25J9/00(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 趙龍海;陳強;何永和;張延亮;朱虹 申請（專利權(quán)）人 東莞松山湖機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司
代理機構(gòu) 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 東莞松山湖國際機器人研究院有限公司;東莞松山湖機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司
地址 523000 廣東省東莞市松山湖高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)新竹路4號新竹苑17幢2單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)的六自由度并聯(lián)機構(gòu)，包括固定機架、抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)和兩個三自由度平動結(jié)構(gòu)，兩個三自由度平動結(jié)構(gòu)對稱安裝在固定機架的兩側(cè)，所述抓取并聯(lián)結(jié)構(gòu)包括：兩個交叉設(shè)置且通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接的夾鉗連桿，該兩個夾鉗連桿以轉(zhuǎn)軸為轉(zhuǎn)動中心進行開合運動，兩個與三自由度平動結(jié)構(gòu)固定連接的三自由度平動機構(gòu)；一個三維平動連桿上設(shè)一個虎克鉸，該虎克鉸具有豎直桿軸和水平桿軸，該虎克鉸通過豎直桿軸與三維平動連桿轉(zhuǎn)動連接，該虎克鉸的下端向下延伸使水平桿軸位于三維平動連桿下方；夾鉗連桿上端與虎克鉸的水平桿軸轉(zhuǎn)動連接，夾鉗連桿以水平桿軸為轉(zhuǎn)動中心進行運動。本實用新型轉(zhuǎn)動范圍大，增加了抓取能力。