一種基于軟PLC控制PET注塑機雙驅(qū)機械手的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811588353.2 申請日 -
公開（公告）號 CN109531572B 公開（公告）日 2022-02-11
申請公布號 CN109531572B 申請公布日 2022-02-11
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 何衛(wèi)東;韓煒;孫昊星;馬康;王倩;楊瑞;馬帥;劉貝貝;張威 申請（專利權(quán)）人 西安拽亙弗萊工業(yè)自動化科技有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 710077陜西省西安市高新區(qū)錦業(yè)路69號創(chuàng)業(yè)研發(fā)園C區(qū)1號B502室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于軟PLC控制PET注塑機雙驅(qū)機械手的方法，步驟1，基于運動軌跡確定雙驅(qū)電機運動數(shù)學(xué)模型；步驟2，確認(rèn)基于位置、速度或扭矩驅(qū)動控制模式；步驟3，建立軟PLC程序框架控制雙驅(qū)機械手；步驟4，確認(rèn)雙軸電機的位置校準(zhǔn)方式；步驟5，采集的速度、位置、扭矩數(shù)據(jù)進(jìn)行分析；步驟6，智能判斷電子齒輪耦合和解耦的時機；改掉傳統(tǒng)的通過伺服驅(qū)動器內(nèi)部之間聯(lián)動方法，而由在軟件PLC部分進(jìn)行聯(lián)動進(jìn)行控制，本發(fā)明把軟PLC、軟NC、運動控制以及和PLC注射機配合結(jié)合起來形成互補，通過電子齒輪把2個軸同步起來，從而使機械手速度更快，減低生產(chǎn)周期，使其生產(chǎn)效率最大化。