一種基于軟PLC控制PET注塑機(jī)雙驅(qū)機(jī)械手的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811588353.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109531572B 公開（公告）日 2022-02-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN109531572B 申請(qǐng)公布日 2022-02-11
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 何衛(wèi)東;韓煒;孫昊星;馬康;王倩;楊瑞;馬帥;劉貝貝;張威 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 西安拽亙弗萊工業(yè)自動(dòng)化科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 710077陜西省西安市高新區(qū)錦業(yè)路69號(hào)創(chuàng)業(yè)研發(fā)園C區(qū)1號(hào)B502室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于軟PLC控制PET注塑機(jī)雙驅(qū)機(jī)械手的方法，步驟1，基于運(yùn)動(dòng)軌跡確定雙驅(qū)電機(jī)運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型；步驟2，確認(rèn)基于位置、速度或扭矩驅(qū)動(dòng)控制模式；步驟3，建立軟PLC程序框架控制雙驅(qū)機(jī)械手；步驟4，確認(rèn)雙軸電機(jī)的位置校準(zhǔn)方式；步驟5，采集的速度、位置、扭矩?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行分析；步驟6，智能判斷電子齒輪耦合和解耦的時(shí)機(jī)；改掉傳統(tǒng)的通過伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部之間聯(lián)動(dòng)方法，而由在軟件PLC部分進(jìn)行聯(lián)動(dòng)進(jìn)行控制，本發(fā)明把軟PLC、軟NC、運(yùn)動(dòng)控制以及和PLC注射機(jī)配合結(jié)合起來形成互補(bǔ)，通過電子齒輪把2個(gè)軸同步起來，從而使機(jī)械手速度更快，減低生產(chǎn)周期，使其生產(chǎn)效率最大化。