一種6R機(jī)械臂3D打印逆運(yùn)動學(xué)算法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210017869.1 申請日 -
公開（公告）號 CN114683278A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114683278A 申請公布日 2022-07-01
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 韓興國;崔立秀;王斌武;裴占武;張鶯 申請（專利權(quán)）人 桂林航天工業(yè)學(xué)院
代理機(jī)構(gòu) 成都魚爪智云知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 541010廣西壯族自治區(qū)桂林市七星區(qū)金雞路2號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種6R機(jī)械臂3D打印逆運(yùn)動學(xué)算法及系統(tǒng)，涉及多自由度3D打印技術(shù)領(lǐng)域，包括：建立6R機(jī)械臂3D打印裝置正運(yùn)動學(xué)模型；建立基于動態(tài)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測模型；選取動態(tài)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練樣本，動態(tài)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的樣本輸入為6R機(jī)械臂3D打印裝置打印噴頭的位姿變量，其期望輸出為6R機(jī)械臂3D打印裝置的關(guān)節(jié)變量；獲取6R機(jī)械臂3D打印裝置打印噴頭的實(shí)際位姿，將實(shí)際位姿輸入動態(tài)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入層，設(shè)置輸出層滿足的誤差值，滿足誤差要求的動態(tài)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出層輸出為6R機(jī)械臂3D打印裝置的關(guān)節(jié)角度，從而完成6R機(jī)械臂3D打印逆運(yùn)動學(xué)求解，該算法能夠提高6R機(jī)械臂3D打印的打印精度和打印效率。